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吊裝運輸智能控制系統
料場堆取料無人操作系統方案介紹
目前，我國的散貨（礦石、煤等）料場主要采取斗輪式取料機進行取料作業，尤其是在大型散貨碼頭，原料的大量需求造就了巨型的堆場，這就要求有一定數量的取料設備來進行生產，同時需配備相應數量的操作司機來駕駛這些設備。因此，如何提高取料效率、改善作業環境、降低勞動強度，降低人工成本、減少人工干預造成的效率降低就成了所有大型散貨碼頭面臨的共同課題。 散貨取料裝船流程的效率高低，是直接制約港口裝船疏港效率的主要環節，智能化取料研究與應用，就是針對取料機現有的作業模式和取料工藝進行研究，通過對取料機PLC程序及上位機軟件進行合理優化和二次開發，并借助先進的設備和技術手段str以實現取料機機智能化提高的同時，提高作業效率，并兼顧人力成本的節省。
系統功能架構圖
三維數據計算模塊
負責接三維采集模塊形成的點云數據，根據點云數據重構料堆的三維模型數據庫等。
三維數據采集模塊
負責堆取料機的實時位置信息的采集、激光掃描裝置的實時數據的采集，并將采集來的數據進行初步處理，形成料堆表面的三維點云數據。
計算機主控模塊
負責自動堆取料全過程中的控制，包括根據作業任務生產控制指令，堆取料過程中的控制與修正，取料切入點的計算，大車寸動，取料效率的提高等。
三維數據接口模塊
負責三維數據計算模塊與計算機主控程序間的通信。
激光掃描儀控制模塊
負責驅動激光掃描儀的轉動，遠程配置等。
主控PLC數據通信模塊
負責PLC控制系統的定時，事件觸發，請求等數據通信。
堆取料機的PLC控制模塊
負責接收作業任務，并根據作業任務自動完成堆取料作業，包括堆取料機的自動對位，堆取料過程中的大車寸動，取料過程中的切入點的控制，恒流量控制，軟、硬件防碰撞控制，人工遠程干預的實現等。
防碰撞模型軟件
用于在中控室3D實時顯現單機的工作狀態信息，包括單機的在堆場的位置信息，懸臂的方位信息，懸臂的俯仰角度信息；其中單機之間有碰撞危險時發出警報； 還可以設定保護值，當單機之間距離接近保護值，給主控PLC發出停機信號.
人機操作界面軟件
直觀可視的操作界面，包含了針對作業大機的各項參數顯示欄以及可控制和修改實際作業流程的具體按鍵。操作員可以通過畫面上的實時數據顯示和操作按鍵，在中控室里進行遠程監測和控制現場的堆料作業，也是實現自動化取料的人機交互系統。
天車庫房信息管理系統基于刻度標尺定位設備
天車刻度標尺定位系統即行車智能化控制系統產品是基于 MES 系統，集無線電技術，網絡通信技術，自動化控制 技術于一身的行車智能化控制系統，采用無線數傳系統，高精度定位系統，能對鑄造起重機、冶金起重機（夾鉗起重機、電磁起重機、淬火起重機）、普通橋式起重機、門式起重機的吊鉤三維位置進行實時檢測，監控行車工作狀態，在線跟蹤記錄庫中的物流狀態，實現對各單元生產用行車的自動調度、庫場管理和行車工作信息的實時匯總，保證生產過程中物流的順暢。 天車定位系統完全滿足于板坯庫區等庫區設計要求，實現了與現場的庫區管理系統無縫對接，實現了庫區板坯的實時跟蹤和數據同步。該方案通過天車刻度標尺的定位技術和工業無線通訊系統，解決了現場庫區的天車位置跟蹤和作業命 令的傳輸，能完美的配合庫區的入庫、倒庫、出庫等作業功能，并對作業過程和作業結果實時的與庫區管理系統進行通訊，扭轉了天車在以往的工作流程中 信息孤島的局面，將最后的信息盲點納入到了鋼廠整體的管控中。
